工业机械手控制方式的分类以及它的特点

 一、工业     机械      手按控制方式分类之点位控制及其特点:

简述:点位控制又称PTP控制,这种方式只控制起始点和终止点的位姿,控制时只要求快速、准确地实现各点之间的运动,而对两点之间的运动轨迹不作任何规定。

 工业机械手控制方式的分类以及它的特点_设计制作_MEMS/传感技术

(1)按点位方式进行控制的工业机械手,其运动为空间点到点之间的直线运动,在作业过程中只控制几个特定工作点的位置,不对点与点之间的运动过程进行控制。  (2)在点位控制的工业机械手中,所能控制点数的多少取决于控制系统的复杂程度。

(3)这种PTP点位控制方式易于实现,但精度不高,一般用于上下料、搬运等只要求目标点位姿准确的作业中。

 二、工业机械手按控制方式分类之连续轨迹控制及其特点:

简述:连续轨迹控制又称CP控制,这种方式不仅要求机械手以一定的精度达到目标点,而且对移动轨迹形式有一定精度上的要求。

(1)按连续轨迹方式控制的工业机械手,其运动轨迹可以是空间的任意连续曲线。

 工业机械手控制方式的分类以及它的特点_设计制作_MEMS/传感技术

(2)工业机械手在空间的整个运动过程都处于控制之下,能同时控制二个以上的运动轴,使得手部位置可沿任意形状的空间曲线运动,而手部的姿态也可以通过腕关节的运动得以控制,这对于焊按和喷涂作业是十分有利的。

(3)连续轨迹控制的工业机械手是目前工业应用中较广较常见的。例如,     焊接   机械手、喷涂机械手等。

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