作为一个工业控制人，常常都会说到   运动控制系统     。那么，在工业控制与自动化技术行业中，伺服控制系统到底指的是什么？  

    电机控制     与运动控制有何区别？基本架构组成是怎样的？运动控制发展趋势如何？让我们一起来了解一下！  

    运动控制     主要分为两个方向。一种是运动控制，通常用于机械领域。另一种是过程控制，通常用于化学工业。运动控制    (Motion control)     是指起源于早期的伺服系统，它是基于对电机的控制来实现角位移、扭矩、转速等的物理变化的控制。  

    电机控制与运动控制  

    在上面的定义中，有提到电机控制，但电机控制和运动控制是不同的。  

    从侧重点而言，电机控制    (     这里指交流伺服电机）主要关注的是控制单独电动机的转距、速度、位置中的一个或多个主要参数达到给出值。而伺服控制系统主要侧重点在于融洽多个电动机，完成特定的运动（生成运动轨迹、生成速度）比较着重轨迹规划、速度规划、运动学转换；比如数控机床里面要协调       XYZ       轴电机，完成插补动作。  

    电机控制通常被认为是运动控制系统的一个环节    (     通常是电流回路，工作在转矩模式下       )       ，更强调电机控制，电机控制一般包括位置控制、速度控制和转矩控制三个控制回路，一般没有规划能力       (       有些司机具有简单的位置和速度规划能力       )       。  

    运动控制通常是针对产品，包括机械、软件、电气等模块，如机器人、无人飞行器、运动平台等。它是一种对机械运动部件的位置和速度进行实时控制和管理的控制，使它们能够按照预期的运动轨迹和指定的运动参数运动。  

    两者有部分内容是重合的：位置环    /     速度环       /       转距环可以在电机的驱动器中实现，也可以在运动控制器中实现，因此两个属于容易混淆。  

    基本架构组成  

    一个运动控制系统的基本架构组成包括：  

    运动控制器：用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。  

    运动控制器主要分为三类，分别是    PC-Based     、专用控制器、       PLC       。其中       PC-Based       运动控制器在电子、       EMS       等行业被广泛应用；专用控制器的代表行业是风电、光伏、机器人、成型机械等等；       PLC       则在橡胶、汽车、冶金等行业备受青睐。  

    驱动或放大器：用以将来自运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。  

    执行器：如液压泵、气缸、线性执行机或电机，用以输出运动。  

    反馈传感器：如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等，用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。  

    众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。  

    从运动控制器看运动控制  

    运动控制的出现更加促进机电控制的解决方案，比如以前凸轮和齿轮都需要机械结构实现，现在可以使用电子凸轮、电子齿轮来实现，消除了机械实现过程的回程、摩擦和磨损等。  

    成熟的运动控制产品不仅仅需要提供路径规划、前瞻控制、运动协调、插补、运动学正逆解和驱动电机的指令输出等，还需要具备工程配置软件（如    SIMOTION     的       SCOUT       ）、语法解释器（不仅是指自己的语言，而且包括       IEC-61131-3       的       PLC       语言支持）、简单的       PLC       功能、       PID       控制算法实现、       HMI       交互接口、故障诊断接口，高级的运动控制器还能够实现安全控制等。  

    运动控制之发展趋势  

    根据    MarketsandMarkets     发布的市场研究报告，       2022       年全球运动控制市场（包括零配件：交流电机、电机、运动控制器、交流驱动器、电子驱动器；应用：包装、材料处理、金属加工、转换、定位）预计将达到       228.4       亿美元，在       2016       年和       2022       年期间以       5       ．       5       ％的年复合增长率增长。  

    就运动控制器来说，随着行业应用的扩展，中国运动控制市场逐渐成熟，在机床、雕刻机、半导体、工业机器人、    EMS     、物料搬运等多数下游机械行业均取得不错的发展。尤其在锂电池、工业机器人、半导体、       EMS       等行业，欧美和日本运动控制厂商表现突出，拥有较强的综合竞争优势。  

    由于伺服控制系统的目标，是要完成生产流水线流程制造产品，在中间的伺服控制系统过程，其实并不是最为重要，反倒是如何能正确实时的达到要求，才是最重要的功能；再加现在各种产品细致度要求越来越高，对制程要求也越来越苛刻，而运动控制讲究实时与精准，要达到最佳化，就得整合各种相关技术，这样的整合被视为难度最高的控制技术。  

    专用型控制板在一段时间内仍将是工业机械手行业主要的运动控制器类型。半导体行业    Pc-Based     伺服控制系统市场发展稳定，增长速度在       17%       左右。物流企业对机器视觉功能的需求增加，造成       Pc-Based       比例也逐渐增加。       PC-Based       运动控制器的应用刚刚起步，在新兴的数码印刷机械上使用较多，未来将小幅增长。  

    根据专家的分析和预测，未来几年，运动控制器的市场需求将会增加。你准备好了吗？