在高端智能制造设备领域浸染十多年，现在是介器互联创始人的钱涌讲过这样一个亲身经历的故事：
那是他刚入行的时候，一家美国的手机配件供应商需要机器人使用高光漆对手机外壳进行喷涂。他们自己的工程部门决定喷涂线自己做，于是选择了一家喷涂外围供应商提供喷涂的相关设备，同时也找了一家 机器人 供应商提供机器人，并提供机器人与外围设备的集成。
因为这家机器人供应商有自己产品做喷涂的很好的案例，同时也有产品上市，但是集成机器人与喷涂外围设备的却不是这个机器人供应商，机器人供应商没有喷涂的应用经验。结果是设备安装好了，喷涂工艺很难调出来，然后项目的dealine到了，产品却无法生产。
机器人本体、外围设备、工艺集成甚至还有软件的应用，这些要素有机构成了产线的应用，任何一个环节的脱节可能都会使得应用受阻，但往往出现问题的时候，责任的追究就会变成一件“公说公有理，婆说婆有理”的事情。有些时候，机器人就变成了“背锅侠”。
机器人只是执行机构
“产线出了问题，都是机器人不好用。”这几乎成了行业的一个痛处：“不会用”、“用不好”有时候也就等同于“不好用”了，从这个角度上来看，机器人背的锅可能还真不少，这时候最伤心的可能就是工程师和本体企业们。
这就好比计算机刚刚普及没多久的时候，拿给没有专业基础的人用，他肯定会说不好用，但如果你拿给一个计算机大咖用，他肯定会奉为神器。
有时候，也许是机器人的问题，但有的时候，机器人也觉得很委屈。
这两年，机器人概念也渐渐深入人心了，但一提到它，可能大部分的终端用户们还是会有一些误解，觉得机器人只要插上电就能用了，就像家里的电视机、冰箱一样，但实际上，它也只是一个执行机构而已，要用起来，还得配合各种外围设备，在产线上则要考虑更多复杂的因素了，所以集成商很重要。
钱涌认为，应该接受机器人背锅这个事实，并不是所有人都是理性的，作为一个执行的主体，最先表现出来的问题就是它。“一个设备叫机器人集成设备，那是因为机器人是整个核心，否则就叫PLC集成设备了。”
他进一步指出，很多设备商在设计设备的时候，仅从功能出发，而不是从用户的使用角度出发去设计交互，出来了各种问题后不容易寻找问题，整个设备发生问题的时候，大家都看到是机器人没有执行到位。
扯皮的现象是怎么发生的？
正是因为机器人的应用需要和很多其他设备、产品配套，影响机器人运行的因素就变得非常不可控了，这也导致了扯皮现象的发生。
这里要先提一提本体和集成商互相挖坑这个现象：在卖机器人给集成商的时候，本体企业往往以标定的节拍允诺，而并没有如实告知机器人产线应用节拍跟标定节拍的差距；而在产线出现问题的时候，集成商可能首先会觉得是机器人的问题：明明说好能够达到这个速度的，但是实际应用起来却没有。
“机器人在产线应用上要配套吸盘，真空发生器、气源还有夹爪等，这些配件的反应速度对机器人的节拍效率也有很大的影响，有时候可能并不是机器人的问题。”华盛控副总经理陈敦坚表示。
配天机器人总经理索利洋指出，一般问题出在哪个产品上，谁是这个产品的设计者和生产者，就是谁的问题。在两者（本体和集成商）产品衔接处出现的问题（包括物理衔接或者通信数据连接），要具体问题具体分析，基本上都能分析出来问题的责任，也有双方共同责任的情况。
山龙智控总经理曾雨权也提到，机器人在应用到流水线的时候，如果线体本身是企业或者其他集成商设计的，而本体企业只提供机器人设备，就很容易出现扯皮的现象。
以在线锁螺丝为例，机械臂在放到线体上之后，锁螺丝的动作不可能是线体流动的时候执行，肯定要让来料停一下，一般是采用顶升机构让来料固定在一定的范围内完成螺丝锁附。“但是因为顶升机构是由他们设计的，这又是我们的机械臂工作区域，一旦这个环节出现了问题，责任就不好界定了。”
事实上，因为线体是流动的，机器人的节拍受到的影响因素特别多。“上一个动作有可能会对下一个动作造成很大的影响，而且你不能保证你的工装板跟线体永远保持在一条水平线上，它有很多外来的干扰因素，对机器人控制难度要求更高，所以为了消除产线应用的误差，我们现在不单单加视觉，我们还加伺服电批、激光传感器等。”
也有经历过扯皮情况的业内人士表示，集成商和本体企业应该以更加互相信任的方式去推进机器人应用。“如果集成商愿意承担责任，本体商愿意协助改善问题，这样就皆大欢喜，就怕集成商什么也不顾，就说是机器人的问题。”
在以往，我们对于机器人性能的可靠性测试，可能更侧重于机器人本体这个部分，但其实，不仅仅是机器人本体需要可靠性论证，机器人的部件也要论证其可靠性。“一个项目的成败在乎每一个细节，机器人本体只是一部分，部件也非常重要。”众为兴市场总监王亮说。
举个简单例子，机器人上下料抓取动作，到底是使用手指气缸，还是柔性手爪、吸盘，有时候机器人各方面性能都是OK的，但是由于末端工具选择不合适最后造成了精度丢失，很有可能导致项目的失败。
而在钱涌看来，会出现扯皮现象还有一个很大的原因就是用户没有正确的机器人方面的学问。“任何消费设备的运用时间是和用户如何运用、维护设备紧密关联的。机器人坚持正常工作至关重要的条件是充分了解机器人的才干并在工作范围内最佳运用。”
如何避免机器人“背锅”的情况？
对于避免机器人“背锅”的情况？钱涌的提出一个解决办法：在敏感的外围设备和工艺过程的地方，增加这些问题作用点的提示，这样发生问题后原因一目了然。
但在产线出现问题的时候，如何界定责任，这还是一个难题。钱涌表示，责任界定是一件很复杂的事情。如果设备本身的状态过程设计不好，前后原因无法准确判定，是很难界定的。“所以大部分的时候设备商承担责任是没错的，因为他们自己没有做好这个工作，我们应该是拿数据和事实说话，而不是‘我觉得’这种方式。”
“一般来说，扯皮的时候，很多不是技术问题本身，而是项目一开始有些需求描述不清楚，沟通不顺畅，或者双方理解不一样造成的。如果是纯技术问题，是比较好界定的。”索利洋说，不过他也表示配天遇到的扯皮情况比较少。
此前在高工机器人举办的会议上，索利洋曾表示，本体企业和系统集成商共同承担的风险在双方建立商务合作的基本前提下就应该说清楚，白纸黑字写明白。事实上，系统集成商对于要求本体企业做的工作非常多，商务赔款条款非常苛刻。
为了改进设备良率，同时也为了避免扯皮的现象，山龙智控目前也调整了产品的思路。在给欣旺达做的第二代锁螺丝机上，山龙做成了工作站的形式。通过将机器人做进机柜里，在机械部分对来料进行二次定位，就可以提升螺丝锁附的良率。
事实上，工作站的形式就相当于划分了一个责任范围。“产品只要满足误差进到我这个区域，重新定位、锁附这些都由山龙搞定，进到我工作站的产品如果出了问题就是我的责任。”曾雨权说。
这也是一个产线模块化的过程。“就像我们写软件一样，大家都讲究模块化，你这个模块跟我这个模块，有一个很清晰的接口，你的问题你负责，我的问题我负责，但是如果没有一个很清晰的接口，出了问题就很麻烦的，对于使用机器人的企业来说就不是一件好事，因为他找不到负责的人，对于机器人厂家来说也很郁闷，明明不是机器人的问题，为什么不给付款。”他进一步解释。
钱涌强调，产线运行的的好坏跟集成商的集成能力有很大关系，是不是吃透了客户的需求，是不是理解现场的情况和用户使用习惯，选择机器人是不是也能满足这种习惯？这些都很重要。“如果现有的机器人系统无法满足，就需要一起去解决这个事情，这也是一种技术的迭代、产品的进步。”
“机器人本体企业应该预留多种可能的接口，兼容主流的其他工业系统；集成商也需要更多的统一自己的标准，产品形成标准化或部分标准化，并且需要迭代更新。但是，我们看到的情况是，一些集成商的设备几年不更新，一直就是这个状态，用这种能用就行的态度制造设备，是不可能进步的。”他进一步指出。
“我认识一家汽车行业的设备商，抄袭了法国一家公司的设备，他们抄袭来的代码注释还是法语，到现在快十年了，一直没变过。而法国原厂，已经迭代了5个新版本了。”钱涌说，“一方面因为他们没有办法留住人，另一方面也在于他们没有思考如何从人的角度出发，设计设备的使用过程，他们不重视自己的工程师也就不会有工程师重视产品以及客户体验。”
在钱涌看来，不管是机器人本体企业还是系统集成商，都应该以人为本，工程师是机器人应用的核心，如何提高他们的意识，是一个很重要的事情。
