关于工业机器人控制系统的组成结构

控制     计算机   :控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等,如奔腾系列     CPU   以及其他类型CPU。

示教盒:示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立的CPU以及     存储   单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

操作面板:由各种操作按键、状态     指示灯   构成,只完成基本功能操作。

硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序的外围     存储器   。  数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令的输入或输出。

 关于工业机器人控制系统的组成结构_设计制作_MEMS/传感技术

打印机     接口   :记录需要输出的各种信息。

    传感器   接口:用于信息的自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。

轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

辅助设备控制:用于和机器人配合的辅助设备控制,如手爪变位器等。

通信接口:实现机器人和其他设备的信息交换,一般有串行接口、并行接口等。

网络接口

1)     Ethernet   接口:可通过     以太网   实现数台或单台机器人的直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议,通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

2)Fieldbus接口:支持多种流行的现场总线规格,如Device net、AB Remo     te       I/O   、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

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