2014年初的汉诺威展上，库卡展示了一款omnimove移动平台，其上搭载着机器人手臂，首次将“复合机器人”的概念落地；而在国内，新松     机器人     于2015年底的世界机器人大会上推出我国首款复合型机器人，并于2016年初投入量产。

时隔六年，复合型机器人赛道的玩家也多了起来，其中不乏MIR+UR这样的强强联合，但复合型机器人的市场实际接受情况如何呢？是噱头还是真需求？

复合型机器人主要由AGV、机械臂、相机、末端执行器几部分构成，最早的形态是地面铺设导轨，使用的是较为传统的磁导航式AGV，但是这种导轨加机器人的方式铺设不方便，占地面积大，安全性能也达不到要求。

随着更加柔性化的生产要求，AMR移动机器人和协作机器人搭配已经成为主流，而这两者的特性也决定了复合型机器人的先天不足，即低负载。

站在协作机器人的角度来看，节卡机器人CTO许雄博士认为：“除了负载，这也要求协作机器人有直流电模式，同时控制柜轻灵小巧，根据应用场景的不同，其他方面例如精度的要求也会有变化。”

站在AGV的角度来看，仙知机器人联合创始人叶杨笙表示：“AGV的负载和底盘是呈正相关的，而在很多场景如3C加工车间，留给AGV的空间很小，要留出精度误差还要有转向的空间，所以很难做到大负载。”

最后从集成商的角度看，山龙智控总经理曾雨权讲到：“我们之前为CNC车间做这种项目，AGV来自斯坦德机器人。用的是双视觉辅助定位法，因为AGV只能将机械臂运送到大概的位置，但是视觉又有视野范围，精度越高视野范围越小。所以我们做了粗、精两级定位。还有就是整个的流程控制需要PLC协调处理，需要对视觉和软件进行二次开发。”

除了构成复杂带来的技术难度大之外，动辄大几十万乃至上百万的造价，也让众多企业望而却步，那是不是代表复合型机器人只是个噱头？

也不尽然，山龙智控今年已经接到了5条CNC车间产线的订单。

曾雨权表示：“按场景来说，一台复合机器人能代替多个人就有上的价值。如果是一台只能代替一个的话，就没必要采用复合型机器人。我认为CNC上下料绝对是一个可能会爆发的场景，因为CNC的操作工人的待遇比较高，像我们一台复合型机器人能满足8台机床的上下料，基本上客户也能一年回本。”

所以，不是没有场景，只是造价太高，企业的投资回报比太低。

仙知机器人联合创始人叶杨笙讲到：“我们的复合机器人已经在半导体、制卡、制证等行业落地，目前主要的制约条件就是成本过高，客户很难接受，但是随着未来协作机械臂和AGV的不断降价，复合机器人的成本一定会降下来。”

GGII数据显示，从2014年~2019年，中国市场的AGV的均价已经从20万降到了11万，协作机器人也从21万降到了13万，当然这里面的产品各种档次的都有，但是必须承认的是随着厂商的不断增多，降价已经成为行业趋势。

高工机器人研究所分析师张鑫认为“当前，复合型机器人属于集成非标产品，其结构复杂、技术融合度高、行业应用面较窄，导致其迭代缓慢。从重复定位精度角度来看，复合型机器人的精度误差来自AGV本体和手臂的叠加误差，此外还存在机械加工和安装误差，而控制器都需要修正这些误差，最终再利用视觉将这些误差矫正，以保证末端执行器的精度能够在几个丝以内。这也就需要保证控制器采集和处理数据的实时性，对控制器要求是比较高的。”

但未来，随着技术成熟和价格下降，复合型机器人或有属于自己的一席之地。