伺服控制方式

三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。

▶如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

▶如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式比较好。

▶如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。

▶如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。

伺服运动控制的三种控制模式的差异

1、所谓位置环的“环”，不是我们说的     PI   D闭环，位置不能像速度大小、     电流   大小那样通过调节器调节；

2、电机转子、运动体的位置可以用     编码器   也可以直接用位置检测的方法，所以伺服都有直接位置检测信号的输入     接口   ！

3、所谓运动控制的方式，主要是看运动体的那个运动参数受到控制：

1）力矩控制模式：就是电机电流闭环控制，例如收、放卷控制系统；

2）速度控制模式：就是速度闭环控制模式，例如机加工的主轴速度的控制；

3）位置控制模式：就是运动体的位置控制，例如机加工的车刀进给控制；

4、三种控制模式的差异：

1）力矩控制模式，电机电流大小受控，速度不受控，负载力矩小时，速度就快，反之，负载力矩大时，速度就慢，速度的大小处于被动变化，而电流、力矩是主动变化；

2）速度控制模式，电机的速度大小受到控制，电流不受控，负载力矩小时，电流就小，反之，负载力矩大时，电流就大，电流的大小处于被动变化，而速度是主动变化；

3）位置控制模式，只要是控制运动体的位移或者位置，速度可大可小，电流可大可小，电流、速度的控制为位移或位置的控制而服务，处于协助、协调、服从、需要的位置；

4）三种模式都有电机的“启、停”，唯有位置控制模式，电机的“起、停”与确定的“起点”和“终点”相关，是确定的“起点”“终点”决定了电机的“起停”！