低压 直流  伺服 电机调速，往往说的是他励有刷直流电机调速，根据  直流电机 的转速方程，转速n=(电枢电压U-电压电流Ia*内阻Ra)÷(常数Ce*气隙磁通Φ)，因为电枢的内阻Ra十分小，所以电压电流Ia*内阻Ra≈0，这样转速n=(电枢电压U)÷(常数Ce*气隙磁通Φ)，只要在气隙磁通Φ安稳下调整电枢电压U，就能够调整直流电机的转速n；或者在电枢电压U安稳下调整气隙磁通Φ，相同能够调整电机的转速n，前者叫恒转矩调速，后者称之为恒功率调速。

恒转矩形式下，要先坚持气隙磁通Φ安稳，直流电机的定子和转子磁场是正交情况的，相互没有影响。要坚持Φ安稳，只要保证励磁线圈的电流安稳在一个值就能够了。理论上给一个恒流源来操控励磁线圈的电流是比较完美的，可是因为电流源不好找，而一般给励磁线圈施加一个安稳的电压值，也能够近似让励磁电流安稳，从而让气隙磁通Φ安稳。假如是永磁直流伺服电机，用永磁铁来代替了励磁线圈，磁通是永久安稳的，所以不必操这个心了。

简单的调整电压，并不能满意负载动摇比较凶猛的场合，所以引进了串级调速体系，经过检测电机的电流和转速，别离弄出电流环内环和速度环外环了，运用PID算法，有用的满意了负载动摇情况下的调速，让直流电机的调速作业特性十分“硬”，也就是最大转矩不会受到转速的动摇而改变，完成了真实的恒扭矩输出。这种调速方法，一直是沟通调速体系的仿照对方，比方变频器矢量操控，就是仿照这种方法而完成的。假如只用电流环内环，还能够直接操控电机输出必定的扭矩，满意不同的拉伸和弯曲等操控要求。

电枢电压操控，在晶闸管和IGBT这些没有被创造前，操控起来也不是简单的工作了，毕竟功率比较大，早期是经过一台发电机直流发电来操控的，经过调整发电机的磁通就能够操控发电机的输出电压，从而调整了电枢电压巨细的。

在晶闸管可控硅被创造出来今后，经过给可控硅施加沟通输入电压，运用移相触发技能操控可控硅的导通角，就能够把沟通电整流成必定脉动的直流电，因为直流电机是大感性负载，脉动直流电会被大电感缓冲安稳下来。这个直流电的电压是能够调整的，和可控硅的导通角成必定的比例关系。这种调速技能是十分老练牢靠的，在上个世纪中后期得到了广泛的工业运用。

别的场效应管和IGBT之类的器件出现今后，低压直流伺服电机调速还能够做得愈加精密了，能够运用PWM斩波技能，让输出的直流电压十分安稳，这样直流电机的转速动摇十分小，假如让电机的转子变长点，转动惯量变小了，外加了位置环进去，还能够完成准确的定位操控，这个就是所谓的直流伺服体系了。

低压直流伺服电机恒功率调速方法

就是所谓的弱磁调速，这种调速方法，本质是恒转矩调速方法的一种弥补，主要是有些场合，需求比较宽的调速规模，比方有些龙门床，需求电机加工时分进刀十分慢，扭矩要很高；而退回来时分扭矩很轻看是要跑十分快，这时分进刀时分用恒转矩调速形式，而退回来时分用弱磁调速方法，这时分电机的最大功率是不变的。

也有些电动车，低速上坡时分要跑很慢，需求很大扭力，而平路阻力小又想跑十分快，这时分也需求用到恒功率调速，类似于机械变档或者调减速比的方法来调速。一般弱磁调速，是不适合于永磁电机的，因而磁通Φ无法独自操控。

要弱磁，就是直接减少气隙磁通Φ的巨细，这时分能够下降励磁线圈的电流，一般也会在励磁线圈运用可控硅或者场效应管这些来做一个PI调整回来输出一个电流源来完成。

弱磁调速的时分，电机转速越高，电机输出的最大扭矩会越小，这个是需求留意的，而且一般也不会无限制的减小下去，大约能操控在额外励磁电流的90%左右。