这两天调好了3轴g-sensor ，mma7660， 可以用了。 倾斜晃动或改变板子的方向， mma7660就会产生中断， 并给出当前板子的姿态（水平/垂直， 上下，左右等）。

1. 重力加速度计 mma7660

1.1 作用：

mma7660只是一个3轴g-sensor， 它主要用于     测量   倾斜角，惯性力，冲击力及震动。

1.2 工作原理：

mma7660是一种     电容   式g-sensor. 电容式g-sensor大多为欧美厂商， 其技术是在w     afe   r的表面做出梳状结构， 当产生动作时，由侦测电容差来判断变形量， 反推出加速度的值。

与压阻式不同的是， 电容式很难在同一个结构中同时感测到三个轴（X，Y，Z）的变化， 通常都是X，Y和Z分开来的， （这也就是为什么当板子水平放置时，无论如何改变X，Y的位置，都不会有中断产生，因为这时它只能检测Z轴的变化，X，Y的变化它检测不到， 只有当我们将板子倾斜一个角度后才能检测X，Y的变化） 。 而压阻式在同一个结构就能感测到三个轴的变化。

1.3 工作模式：

mma7660主要有三种工作模式。（通过设置MODE     寄存器   ）

1）。 Standby（待机）模式

此时只有     I2C   工作，接收主机来的指令。 该模式用来设置寄存器。 也就是说， 要想改变mma7660的任何一个寄存器的值，必须先进入Standby模式。 设置完成后再进入Ac     ti   ve或Auto-Sleep模式。

2）。 Ac  TI ve and Auto-Sleep （活动并且Auto-Sleep） 模式

mma7660的工作状态分两种， 一种是高频度采样， 一种是低频度采样。 为什么这样分呢， 为了节省功耗，但是在活动时又保持足够的灵敏度。

所以说mma7660的Ac  TI ve模式其实又分两种模式，一种是纯粹的Ac  TI ve模式， 即进了Ac  TI ve模式后一直保持高的采样频率，不变。 还有一种是Active & Auto-Sleep模式， 就是说系统激活后先进入高频率采样，经过一定时间后，如果没检测到有活动，它就进入低频率采样 ，所以就叫做Auto-Sleep， Sleep并不是真的Sleep ， 只是说降低采样频率。

低频率采样模式又叫Auto-Wake摸式， 即自动唤醒模式。它不是睡眠模式， 它只是降低采样频率。

3）。 Auto-Wake （自动唤醒） 模式

Auto-Sleep后就进入低频率采样模式，这种模式就叫做Auto-Wake摸式， 即自动唤醒模式。它不是睡眠模式， 它只是降低采样频率。

1.4 初始化：

 Init

|
|   MODE=(0)           进入  Standby 模式,设置寄存器
|
|   S     RS   T=0x03,

|   SR=(2,2,1),

|   INTSU中,asint=1,plint=1,fbint=1
|   MODE=(0, 1, 0, 1, 1, 0, 1)
|
Active & Auto-Sleep   (64 Samples/Sec)
^                                 |
| sta     te   changes             |  SPCNT=0xA0 timeout
| interrupt                     |
|                                  v
Auto-Wake ( = Half Sleep)  (8 Samples/Sec)

2.     陀螺仪  

用过g-sensor后就很好奇它跟陀螺仪的关系。

在动作感应方面， 加速度计对有变化量的动作感应还不错， 但是对均匀的动作变化， 精度就不够了，陀螺仪则刚好弥补了这一点。

陀螺仪的原理是， 对一个旋转的物体， 旋转轴所指的方向在不受外力影响时， 是不会改变的。 人们根据这个原理，用它来保持方向。 陀螺仪在工作时要给它一个力， 使它快速旋转起来， 然后用多种方法读取轴所指的方向，并自动将数据信号传给系统。

物体在高速旋转后，其轴心就存在指向的稳定性。

陀螺仪是一种在立体空间内，全方位的角度偏移检测仪器。

2.1 模型     直升机   上陀螺仪的功用

直升机飞行的基本原理是利用主旋翼可变角度产生反向推力而上升， 但对机身会产生扭力作用， 于是需要加设一个尾旋翼来抵消扭力，平横机身。 但怎样使尾旋翼利用合适的角度来平衡机身呢？ 这就用到陀螺仪了， 它可以根据机身的摆动多少，自动作出补偿讯号给伺服器，去改变尾旋翼的角度，产生推力平衡机身。以前，模型直升机是没有陀螺仪的， 油门， 主旋翼角度很难配合， 起动后便尽快往上空飞（因为飞行时较易控制），如要悬停就要控制杆快速灵敏的动作，所以很容易撞毁，现在已有多种直升机模型使用的陀螺仪，分别有     机械   式，电子式，电子自动     锁   定式。

2.2 智能手机上陀螺仪的使用

关注IPHONE4的都知道，它的超强卖点就是内置了陀螺仪， 既有陀螺仪，又有重力     加速计   。 陀螺仪的主要用途有：

1）。导航。 陀螺仪自被发明以来， 就用于导航， 如果配合     GPS   ， 手机的导航能力将达到前所未有的水准（电子惯导， 但是不能长时间没有GPS校正， 否则会随时间出现偏差）。 事实上， 目前很多专业手持式GPS也装了陀螺仪， 如果手机上安装了相应的软件， 其导航能力不亚于目前很多船舶，飞机上的导航仪。

2）。摄像防抖。 配合手机上的摄像头

3）。各类游戏的     传感器   。 陀螺仪完整检测游戏者手的移动，从而实现个种游戏操作的效果。

4）。可以用作输入设备， 陀螺仪相当于一个立体的鼠标。

对于安装了陀螺仪，摄像头，以及各种传感器的手机来说，它已经由通讯工具转为娱乐中心，再提升为高效率的生产工具.